文章标题：基于速度势场的动态船舶避碰路径建模

文章作者：孙建明, 陈大伟, 王仁强, 孟洋然
关 键 字：避碰;动态路径规划;速度势场
文章摘要：为解决运动体主动改向进行避碰的问题，提出带有速度势场的无人自主船舶避碰动态路径规划方法。针对船舶的MMG模型，进行螺旋桨的增益和控制舵增益假设。引入人工势场算法，将无人船与障碍物和无人船与目标点间的相对速度融入到势场中，构建距离-速度势场模型。结合动、静态障碍物共存的复杂多变水域条件，对无人自主船舶避碰动态路径规划进行实验。由实验结果可知，该模型解决以距离为要素构建的人工势场法不能使运动体主动改向进行避碰的问题，且无人自主船舶能以主动改变航向的方式快速地避离障碍物。