文章标题：基于改进自抗扰控制的AUV回收姿态控制研究

文章作者：王秋生, 齐向东, 薛晨阳, 刘丹, 王永华, 王景楠
关 键 字：自主水下潜航器;自抗扰控制器;PID控制器;姿态控制
文章摘要：针对自主水下潜航器（AUV）在近距离水下回收过程中对接姿态稳定控制的需求，在建立AUV空间运动数学模型的基础上，设计一款姿态跟踪的自抗扰控制器（ADRC），并对干扰补偿通道进行平滑低通滤波优化。通过对系统总扰动进行实时估计和补偿，实现对姿态误差的控制调整。以常值、阶跃扰动、高频正弦扰动3种波形作为预设姿态值，在Matlab/Simulink中进行仿真对比实验。结果表明，相较于传统PID控制器，该控制系统具有较快的响应速度，同时能够有效抑制外界扰动，可用于AUV回收姿态控制。