文章标题：舰船多智能体协同占位方案数学建模优化分析
文章作者：孔令彦1, 郑小琪2, 蒋楠1
关 键 字：舰船多智能体;协同占位方案;数学建模优化;位姿状态
文章摘要：为保证各舰船之间的协同占位或位置协调，确定各舰船需要占据的位置或区域，提出舰船多智能体协同占位方案数学建模优化方法。以舰船多智能体运动数学模型为基础，分析各个舰船智能体的运动和航行状态，判断各个智能体的航行领域，并确定舰船智能体的最近会遇距离；采用MADDPG（Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradient）算法结合该距离构建舰船多智能体多元组，以此获取舰船多智能体最佳的占位决策结果；在此基础上，引入同结构变换优化舰船多智能体占位编队结构，保证每个个体的精准占位以及位姿状态的一致性。测试结果表明，该方法能够有效完成各个智能体的位置决策，保证编队位姿状态的一致性，整个舰船智能体编队位置和理想位置之间的误差均低于（5, 5）m。