文章标题：基于事件触发的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制

文章作者：白春鹏, 隋江华, 宋纯羽
关 键 字：事件触发控制;RBF神经网络;滑模控制;轨迹跟踪
文章摘要：针对欠驱动船舶在轨迹跟踪控制中遭遇的外部未知环境强扰动和控制器频繁更新问题，本文提出一种基于事件触发的自适应滑模控制器。控制器利用反步法设计虚拟控制律实现轨迹跟踪，并采用径向基（RBF）神经网络逼近船舶模型不确定部分，设计参数自适应律以估计外部干扰的上界。引入事件触发机制，显著降低控制器更新频率。通过构建Lyapunov函数，证明了闭环系统的稳定性，确保事件触发间隔大于零，有效预防Zeno现象。仿真结果显示，控制器能够保持精确轨迹跟踪，并且更新次数减少约5000次，显著提高船舶控制效率。该控制器设计简洁，易于实现，有助于降低船舶能耗，提高船舶的操作性能，可进一步应用到实际工程实践中。