文章标题：新型力矩耦合矢量推进装置设计

文章作者：罗鹏, 李军, 许磊
关 键 字：矢量推进;并联机器人;球笼式万向节;力矩耦合
文章摘要：矢量推进技术的提出有效改变了水下航行器在低速航行时较弱舵效的困境。由于推力的矢量化，使水下航行器具备直接的推力偏转能力，从而具备优秀的机动能力。本文以并联机器人控制技术出发，基于三台直线电动缸+球笼式万向节的方式，重点讨论矢量控制技术研究。其创新之处在于推进电机无需装载在偏转运动机构中，而可搭载于航行器内部，再将力矩耦合至矢量舵偏转机构上，从而突破了矢量推进电机的体积和重量限制，为大功率矢量推进装置的研制提供了解决方案。仿真结果和实验显示所提出的矢量推进技术稳定可控，可以实现螺旋桨在俯仰和偏航2个自由度方向±15°的偏转，控制精度±0.2°/1°，速度15°/s，从而实现推力的矢量化。