文章标题：变工况下喷水推进船舶混合控制技术研究
文章作者：赵威1, 贾凌翰2, 宿磊磊3, 牟军敏4, 郭蕴华3
关 键 字：混合切换控制;航向保持;路径跟踪;PID;滑模控制
文章摘要：针对某型喷水推进船舶，提出一种多模式混合切换控制策略，能够实现2种模式的自动切换，提升船舶航行控制的工况自适应性。这项工作需要集成航向保持和路径跟踪2种操作模式，以满足不同工况下的运动控制要求。本文建立基于监督开关控制（SSC）的混合控制框架，分别实现了航向保持PID控制器和路径跟踪滑模控制器，通过监督切换逻辑实现2种控制模式的平稳切换。根据实际航行的目标航迹，结合实船参数进行仿真，仿真结果表明，所提出的混合控制策略具有良好的性能。