文章标题：六自由度波浪补偿机构结构设计与优化

文章作者：陶利民, 李霄楠, 刘友健, 韩伟, 唐涛
关 键 字：波浪补偿;补偿需求;抗摆约束;参数优化;样机实验
文章摘要：为提高海上货物转运的安全性，提出基于绳牵引并联装置的六自由度波浪补偿机构结构设计方案。以4级海况为背景，增大工作空间为目的，在补偿需求和抗摆约束下，使用Matlab软件求解多组不同参数机构在横摇和纵摇方向的力旋量可行工作空间与动平台抗摆轨迹，逐一对比分析优化机构参数，最终通过样机实验验证了仿真结论的正确性，证明了4级海况下机构具有足够的波浪补偿能力并可完全消除负载摆动。