文章标题：基于改进CKF算法的AUV组合导航系统研究

文章作者：张晓林¹, 汪俊¹, 严天宏¹, 张昕², 何波²
关 键 字：自主无人水下航行器;组合导航;卡尔曼滤波;交互式多模型
文章摘要：针对自主无人水下航行器（AUV）组合导航系统在导航推算时系统模型模糊及测量噪声无法确定导致导航精度下降的问题，提出通过自适应因子调整先验估计误差协方差矩阵的自适应容积卡尔曼滤波（ACKF），以及基于M估计在线调整量测噪声协方差矩阵的鲁棒容积卡尔曼滤波（RCKF），并利用交互式多模型（IMM）将以上优化算法交互融合。结合各个子滤波器的优势，通过设置仿真与实际海试对比实验证明算法的可行性，其中误差降低了29%，均方根误差降低了43%，从而可通过该方法降低AUV导航过程中不同噪声不确定性造成的影响。