文章标题：复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究

文章作者：何丽思, 刘鲲, 陈超核
关 键 字：复杂构型水下作业机器人;水动力系数;PMM运动;曲线拟合
文章摘要：水下作业机器人一般结构复杂，其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型，首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟，得到水下作业机器人简单运动下各自由度上的水动力和力矩；然后针对不同的水动力导数型式，采用最小二乘法进行水动力导数辨识；最后，基于CFD软件计算的水下作业机器人二维回转运动的水动力计算结果，探讨不同水动力导数型式下复杂构型水下作业机器人水动力模型的精确性。本文可对复杂构型水下作业机器人的水动力导数型式选择和计算提供参考，并为其操纵性预报奠定基础。