文章标题：基于双向搜索改进A*算法的无人艇全局路径规划

文章作者：梅梦磊¹, 陈顺洪², 菅永坤¹, 白立¹
关 键 字：路径规划;改进A*算法;斥力场;双向搜索
文章摘要：为解决传统A*算法搜索效率低、路径拐点多、贴近障碍物等问题，结合无人艇特性，提出一种改进A*算法。首先，引入人工势场法对评价函数进行改进，考虑障碍物斥力场的影响，提高路径安全性；其次，通过改进节点遍历方式和双向搜索机制减少搜索节点，提高路径规划速度；最后，对生成路径进行二次优化，删除冗余节点，提升路径平滑性。仿真结果表明，开阔水域场景下改进A*算法在安全性、路径长度、路径平滑性、规划速度方面均有较大提升；岛礁区场景下改进A*算法虽然在路径长度上有所牺牲，但安全性、路径平滑性、规划速度方面具有明显优势。研究成果可为无人艇全局路径规划问题研究提供一定的参考。