文章标题：基于广义既约梯度法的水下机器人推力分配

文章作者：傅培成^1,2, 吕海宁¹, 杨海鹏²
关 键 字：自主水下机器人;广义既约梯度法;推力分配
文章摘要：为提高自主水下机器人动力控位系统的控制精度，延长水下作业时间，提出一种与灰狼优化算法相结合的广义既约梯度法对自主水下机器人进行推力分配。该方法通过计算目标函数的既约梯度获取其下降方向，通过灰狼优化算法在下降方向上进行一维搜索获取符合约束条件的更优解，经过多次迭代获取到目标函数的全局最优解。通过仿真模拟对算法性能进行测试。仿真结果表明，相比于传统推力分配算法，广义既约梯度法能更有效地降低能耗、减少推力饱和问题。