文章标题：参数摄动下欠驱动USV全局积分滑模控制技术研究

文章作者：马浩哲^1,2,3, 赵江滨^1,2,3, 韦海宇^1,2,3, 谈威^1,2,3
关 键 字：水面无人艇;轨迹跟踪;李雅普诺夫稳定性理论;积分滑模控制;参数摄动
文章摘要：在不确定洋流因素的影响下，通过有效的控制算法对无人船进行控制是其能够实现水下勘察、搜救巡逻等任务的有效前提。本文提出一种存在水动力参数摄动下基于LOS制导律的全局积分滑模轨迹跟踪控制器，首先通过视线法（LOS）设计位姿控制器从而得出速度虚拟控制输入，其次通过全局积分滑模（GISMC）控制设计动态控制器，在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿，并通过李雅普诺夫函数保证整个闭环系统的稳定性。最后通过对2种不同曲率轨迹的跟踪仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可靠性。