文章标题：基于固定时间扩张状态观测器的AUV轨迹控制

文章作者：唐雯铠, 黄大志, 何红坤, 周正, 高熙昊
关 键 字：水下航行器;轨迹跟踪;固定时间扩张状态观测器;固定时间控制
文章摘要：针对外部扰动、内部动态以及模型不确定性的水下航行器轨迹跟踪问题，提出固定时间输出反馈控制方案。首先，根据系统输出设计固定时间扩张状态观测器（FESO），使集总扰动和不可测速度的观测误差在固定时间内收敛到0，极大增强系统的鲁棒性。然后，设计固定时间轨迹跟踪控制器（FTTTC），使轨迹跟踪误差固定时间稳定，显著提高控制精度。最后，严格的稳定性分析和综合的仿真研究表明所提出的FESO和FTTTC能够使观测和跟踪误差固定时间收敛，且与初始状态无关。