文章标题：基于层级引领与图匹配的UUV编队控制技术研究
文章作者：赵子皓1,2, 耿令波1, 张少泽1关 键 字：编队控制;层级引领策略;群体共识;位置拒止;仿真分析
文章摘要：UUV编队任务在水下协同控制领域具有重要意义，是多UUV协同作业的基础保障。传统的UUV编队控制方法主要基于领航-跟随法、虚拟结构法或一致性控制等方法，存在队形控制依赖特定领航者，或是依赖精确大地位置坐标的问题，缺乏鲁棒性和适应性。因此，本文提出一种基于层级引领式的编队控制策略，群体内事先选定最高领航节点，并基于最短距离和最短通信时延标准招募最优邻居节点作为次一级领航节点，直至群体形成最终的引领关系图，采用节点图匹配的方式确定集群内个体的目标占位点，从而灵活地控制编队的形成与变化。通过仿真结果分析，所提方法可以在绝对位置信息拒止的条件下实现分布式编队控制，对低成本UUV编队场景的实践应用具有一定参考价值。