文章标题：基于概率最优的UUV集群搜索方法

文章作者：胡智星¹, 姚尧¹, 冯景祥^1,2, 董经纬¹, 尤岳³
关 键 字：水下无人航行器（UUV）;协同搜索;区域搜索;搜索方法
文章摘要：伴随各国对海洋的不断探索以及新时代无人技术的日新月异，水下无人航行器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）作为智能化海洋设备在海洋搜索领域发挥重要作用，UUV集群系统更是具有极高的灵活性、容错性和协作性，所以在水下不良联通环境下UUV的联动搜索问题急需解决。本文针对UUV集群系统在陌生区域执行搜索任务的情况，提出一种基于累计概率最优的UUV集群搜索方法。通过对目标初始位置概率分布估计，选取目标出现概率累计最大化路线，得到UUV路径规划，实现区域搜索，最后通过仿真实验确定了该方法的有效性。