文章标题：基于模糊动态窗口的无人艇多动态障碍物路径规划

文章作者：林泽琼, 刘海生
关 键 字：无人艇;动态窗口法;模糊算法;多动态障碍物;路径规划
文章摘要：针对无人艇在多动态障碍物下避障、快速规划路径进行导航决策的要求，传统的动态窗口算法（DWA）存在运行效率低、容易陷入局部优化、复杂环境下搜索能力差等问题。在具有多个动态障碍物的复杂环境中，引入一种模糊逻辑算法对DWA算法进行改进，提高了路径评估函数的灵活性。模糊控制系统通过输入无人艇、终点和周围障碍物的信息，输出评价函数的相应系数权值。在无人艇搜索路径过程中，实时调整轨迹评价函数的权重，以达到优化路径的目的。仿真实验表明，模糊改进的动态窗口方法可以使规划的路径更平滑，获得更短的路径，同时有效地减少了无人艇的路径搜索时间。在具有多个动态障碍物的环境中，可以有效地实现动态避障。