文章标题：海流环境下面向动态目标的无人艇路径规划

文章作者：魏凯, 潘家财, 杨朝棚, 陆蒙洁, 贾世灏
关 键 字：动态目标;虚拟斥力点;安全距离阈值;路径规划;海流环境
文章摘要：无人艇在执行任务时，往往会面临任务目标位置的变化，且受海流空间分布和时间变化的影响，其航行路径常具有不确定性和复杂性。因此，研究无人艇在海流环境中如何实时获取目标信息并灵活调整航行路径显得至关重要。本研究针对无人艇在海流环境下对动态目标点的路径规划问题，提出一种基于海流和动态目标的势场法。该算法优化了人工势场法的斥力函数，通过引入无人艇与目标点的相对距离解决目标点不可达问题。同时，考虑海流对无人艇航行的影响，构建了海流势场函数。通过添加虚拟斥力点和引入安全距离阈值，以减小偏航和碰撞风险。研究结果表明，本文提出的算法在海流环境下能够有效规划出一条无碰路径，实现对动态目标的追踪。