文章标题：人工势场算法下复杂水域船舶海上交通规划方法

文章作者：陈留远¹, 许江涛², 王举³, 郑炎伟⁴
关 键 字：人工势场算法;复杂水域;船舶海上交通;障碍物;斥力函数;虚拟目标点
文章摘要：针对复杂水域中船舶频繁遭遇的动态与静态障碍物问题，本文提出人工势场算法下复杂水域船舶海上交通规划方法。运用实时采集的海上环境信息，构建船舶交通人工势场模型，通过模型中障碍物与目标点的斥力与引力，获得二者的合力，引导船舶躲避障碍物并向目标点航行；向障碍物斥力函数中引入目标距离参数，限制障碍物斥力，解决复杂障碍物下船舶无法抵达目标点问题；增设虚拟目标点，避免复杂水域下船舶规划陷入局部最优状态，得到全局最优规划路径。结果表明，该方法可实现不同复杂水域下船舶最优交通路径规划，准确避障的同时，降低船舶航行时间步长，保证船舶安全高效航行。