为研究大型波浪补偿舷梯运动学建模方法，以串联机械臂为参考，采用以D-H参数法为核心的建模方法，推算出补偿舷梯运动学方程。同时，又运用Matlab下的Robotics Toolbox组件在软件中对其可行性和运动学正逆解的正确性进行验证；采用ADAMS进行运动学建模仿真，得到舷梯执行机构在其运动空间的轨迹及各关节的位移、速度和加速度的曲线图，为大型波浪补偿舷梯控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等研究与设计提供理论基础和依据。
In order to study the kinematics modeling method of large motion compensation gangways, the D-H parameter method is carried out as the core in this paper, the series manipulator as a reference. Using the Robotics Toolbox of Matlab to perform numerical operation simulation analysis in the software, the range of motion in the motion space can be obtained through computational simulation. Using ADAMS for kinematic modeling and simulation, the trajectory of the actuator of the gangway in its motion space and the displacement, velocity and acceleration of each joint are obtained. These results are the foundation of the large motion compensated gangways in design, dynamic analysis and simulation.
2019,41(7): 95-100 收稿日期：2018-08-10
DOI：10.3404/j.issn.1672-7649.2019.07.018
分类号：P752
基金项目：国家自然科学基金资助项目（51479154）；国家自然科学基金重点资助项目（51839005）；工信部高技术船舶专项资助项目（2017）
作者简介：刘畅(1994-),男,硕士研究生,主要研究方向为船舶与海洋结构工程及动力学分析与仿真
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