本文研究无人艇的系统设计方法，构建了无人艇在水面上的坐标系，设计了无人艇在海面上航行过程中的运动模型，分析了运算迭代次数和无人艇航速之间的关系。提出可见光图像的预处理方法，同时利用PID算法对无人艇进行控制。
The system design method of unmanned craft is studied, the coordinate system construction method of unmanned craft on the water surface is analyzed, the motion model of unmanned craft sailing on the sea surface is designed, and the relationship between the number of iterations and the speed of unmanned craft is analyzed. The preprocessing method of visible image is studied; At the same time, PID algorithm is used to control the unmanned craft.
2022,44(13): 153-156 收稿日期：2022-01-31
DOI：10.3404/j.issn.1672-7649.2022.13.033
分类号：U664.22
作者简介：张志学(1982-),男,博士,讲师,从事智能警务装备及警务指挥研究
参考文献：
[1] 刘小虎, 桂凡. 基于激光雷达和机器视觉融合的无人艇目标检测[J]. 海军工程大学学报, 2021(33): 91–96
[2] 徐凯凯, 宋利飞, 史晓骞, 等. 基于雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法研究[J]. 无人系统技术, 2022(5): 60–68
[3] 程亮, 杨渊, 张云飞, 等. 面向无人艇智能感知的水上目标识别算法研究[J]. 电子测量与仪器学报, 2021(35): 99–104
[4] 董慧颖, 赵鹏. 水面无人艇动态障碍目标视觉跟踪方法[J]. 沈阳理工大学学报, 2016(35): 77–81+87
[5] 唐平鹏, 刘德丽, 洪昌建, 等. 水面无人艇全局航迹多目标规划算法[J]. 华中科技大学学报, 2015(43): 290–293
[6] 董慧颖, 徐鹏. 水面无人艇运动目标检测技术研究[J]. 沈阳理工大学学报, 2016(35): 33–38
[7] 周志杰, 徐海祥. 水面无人听自主跟踪系统设计[J]. 江苏船舶, 2017(34): 1–5
[8] 秦世洋, 张腾, 武绍宽, 等. 水上无人艇目标跟踪控制方法研究[J]. 中北大学学报, 2020(41): 148–153+160
[9] 张恒, 宋佳, 林鹏. 一种适用于无人艇平台的慢速小目标检测方法[J]. 舰船电子对抗, 2020(43): 75–78+85
[10] 王玉龙, 马勇. 一种用于群无人艇避碰的动态分组策略[J]. 中国航海, 2019(42): 87–92_103
