为了给船舶航行提供可靠的安全保障，设计基于关联规则的船舶航迹分布式控制方法。引入船舶航行多因素关联规则搜索基于最短里程与最短航行时间的船舶航迹，构建船舶航迹分布式控制数学模型，向该模型中输入最佳航行轨迹，实现固定航行轨迹控制，并设计船舶航迹分布式反推控制器，实现线性变化船舶航迹的分布式控制。经实验验证，该方法可有效控制船舶首摇角、舵角，能够按照最佳航迹实现船舶角度控制，且控制后的船舶前进速度、横移速度均得到了提升。
In order to provide reliable security for ship navigation, a distributed ship track control method based on association rules is designed. The multi factor association rules of ship navigation are introduced to search the ship track based on the shortest mileage and the shortest sailing time. The distributed control mathematical model of ship track is constructed. The optimal sailing track is input into the model to realize the fixed sailing track control. The distributed backstepping controller of ship track is designed to realize the distributed control of linear changing ship track. The experimental results show that this method can effectively control the ship's yaw angle and rudder angle, and can realize the ship's angle control according to the best track, and the ship's forward speed and traverse speed are improved after control.
2022,44(14): 65-68 收稿日期：2022-01-11
DOI：10.3404/j.issn.1672-7649.2022.14.015
分类号：TP273
基金项目：江苏省高等学校自然科学研究面上项目（19KJD580006）；南通市科技计划项目（JC2020152）
作者简介：陈婷婷(1987 - )，女，博士，讲师，研究方向为水上交通安全管理
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