针对一种新型仿蟹滑翔机器人，以提高其机动性为目的进行研究。选用合适的螺旋桨，基于粘性流体理论，利用计算流体软件Fine/Marine开展螺旋桨敞水性能计算，将滑移网格法与多计算域法有效结合，研究仿蟹滑翔机器人与螺旋桨耦合作用下的自航性能进行研究，对其直航运动；预报加速到定常运动的整个过程。为仿蟹滑翔机器人设计提供理论依据。
According to a new type of imitation crab glider, to improve its maneuverability. Choose a suitable propeller, based on the theory of viscous fluid, using computational fluid software Fine/Marine propeller open water performance calculation, the sliding mesh method combined with computational domain method more effectively, to imitation crab glide under the coupled action of robot and propeller self-propelled performance. The whole process of acceleration to steady motion is predicted by simulating its direct motion. It provides a theoretical basis for the design of crab-like gliding robot.
2024,46(4): 51-56 收稿日期：2022-11-29
DOI：10.3404/j.issn.1672-7649.2024.04.010
分类号：TP242.6
作者简介：郑文声(1995-),男,硕士,研究方向为水下机器人技术
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