文章标题：小水线面复合单体无人艇纵摇运动模式研究

文章作者：余永强, 杨松林, 程占元
关 键 字：小水线面复合单体无人艇;纵摇衰减运动模式;系统辨识;优化算法
文章摘要：本文以小水线面复合单体无人艇为研究对象，在2种吃水条件下，不同初始纵摇角纵摇衰减运动模型试验，测得纵摇角度随时间变化的曲线，共建立4种纵摇衰减运动模式的系统辨识运动方程，基于系统辨识理论和多种现代优化算法设计并改编了计算软件。通过系统辨识后目标函数的比较，确定了最适合此艇型的纵摇运动辨识方程，得到方程中各力矩系数拟和值，且系统辨识角速度和试验角速度的误差范围平均在4%以内，验证了辨识系统的可靠性。选取其中一种典型角度下的纵摇数据作为辨识依据，讨论2种吃水下水动力矩与时间的变化关系。与同吨位单体滑行艇纵摇运动模式进行比较，表明小水线面单体无人艇纵摇衰减能力较强。