文章标题：水面无人艇路径控制技术

文章作者：陈天宇¹, 杜广义¹, 郭璇²
关 键 字：无人艇;操纵性试验;路径控制
文章摘要：水面无人艇受风、浪、流的影响，因此对航行安全至关重要的实艇运动路径控制方法变得十分复杂。本文选取改造后的7 m小艇进行操纵性试验，测定操纵相关系数。基于实艇试验和数值仿真计算的结果，结合风、浪、流干扰模型，建立一套水面无人艇路径控制方法。最后进行了相应的实艇试验，验证了本文方法的有效性。