文章标题：基于改进A^*算法的水面无人艇路径规划

文章作者：随博文, 黄志坚
关 键 字：A*算法改进;路径优化;自主避障;水面无人艇;路径平滑;人工智能
文章摘要：本文基于传统的A*算法理论，对算法进一步改进，提出一种改进的平滑A*算法，并应用于水面无人艇的安全路径规划。该算法以传统的栅格建模为基础,对运动到障碍物顶角附近时进行判断并且做出圆弧转向处理，使航行体能够安全避开障碍物，使路径更加平滑安全。优化栅格建模方法，以实心表示障碍点，对同一地图不同起始点进行研究，改进折线转弯为圆弧，使路径和障碍物之间有足够的安全距离。在Matlab仿真环境进行仿真实验，结果表明，该优化算法可以明显改善无人驾驶船舶的安全性和可靠性。