文章标题：基于协同探测的UUV集群低能耗动态优化控制策略
文章作者：李磊1, 姚申茂2, 杜度1
关 键 字：水下无人航行器;集群协同;布谷鸟算法;低能耗
文章摘要：水下无人航行器的低能耗动态控位过程，指在满足位姿控制精度要求的前提下，以尽量少的能耗，使UUV自身位姿到达并保持在目标状态，以此延长UUV动态控位的作业时间。面向协同作业的UUV低能耗动态控位是在上述任务的前提下，以UUV集群的阵型保持为基本约束，对其中单体UUV的低能耗动态控位方法及策略进行研究。结合任务约束、通信能力约束、安全距离约束等，分别对其进行位姿保持需求分析。针对面向协同任务阵型保持的UUV，设计低能耗动态控位方法及策略。当UUV距离目标定位点较远时，采用布谷鸟优化方法，为UUV抵达目标定位点附近的过程规划能耗最优的运动方案。结合工程应用背景，设计了仿真案例。试验结果表明，本文提出的策略及控制方法，能够在同样满足预期控制效果的前提下，降低能耗，基本满足UUV集群在面向协同作业任务时的阵型保持要求。