文章标题：基于终端滑模及预设性能控制的水下航行器轨迹跟踪研究

文章作者：张国光, 杨冲
关 键 字：轨迹追踪;终端滑模;预设性能
文章摘要：本文研究水下航行器的轨迹跟踪控制问题。将预设性能控制与滑模控制相结合，结合有限时间收敛终端滑模与预设性能控制器对比进行分析推导，证明了算法的稳定性。采用的控制律提高了轨迹跟踪中的误差收敛速度，约束了AUV轨迹跟踪误差。除了增强对系统中不确定性模型的鲁棒性，这种控制率还能够减少由于滑模函数的控制抖动。新型控制器具有较高的控制精度以及较快的响应速度。通过对比仿真研究，验证了该控制律的有效性。