文章标题：基于自适应滤波的水下长基线导航定位技术

文章作者：成月, 赵俊波, 李锦, 曹园山
关 键 字：组合导航;自适应滤波;伪距;长基线
文章摘要：在水下实现高精度导航定位对于AUV的水下作业能力至关重要，针对水下复杂环境引起的噪声干扰问题，设计了一种基于自适应滤波的水下长基线导航定位方法。通过建立伪距辅助的长基线组合导航算法模型，解决AUV在运动过程中产生的水下时延误差；在组合导航算法基础上，进一步采用自适应滤波算法对系统进行信息融合，在线估计系统量测噪声，从而减小系统量测噪声在水下环境无法精确建模对定位精度的影响，在提高系统导航定位精度的同时改善系统的抗干扰性能。仿真结果表明，基于自适应滤波的水下长基线导航定位方法能够抑制水下噪声干扰，满足AUV水下长航时、高精度的定位要求。